MotionTrackerライブラリ

MotionTrackerライブラリは、BlueNinjaモジュールの9軸モーションセンサーからのデータ取得、姿勢等の計算の機能を提供します。

ソースコード

• TZ01_motion_tracker.h
• TZ01_motion_tracker.c

構成

MotionTrackerライブラリ構成図

9軸モーションセンサーの角速度を取得するGyro、加速度を取得するAccel、地磁気を取得するMagnetometer。
姿勢等の計算を行うComputeで構成されます。

現時点でComputeには、加速度から姿勢角を計算する TZ01_motion_tracker_compute_axis_angle() が実装されています。

依存するペリフェラル

SPI

SPI3を9軸モーションセンサーのInvensens MPU-9250との接続に使用します。